（来源：上观新闻）
创建 ROS 🔄🇹🇹2 包 🍁🦂进入工作空间🔕的 src 目录🇸🇴，然后创建一个👍🍉新的 Pyt☘hon 包： 复🇹🇻🇮🇹制 ros2🏋️♀️ pkg cr🏴eate --💷build-ty😢🥘pe 🤭ament☂_py🔈🦹♂️thon 💠panda_🍋🏟joint_🚁🇳🇫control㊙🇧🇪 --depe🇨🇻ndencies👩👧👦🇲🇹 rc🔴👭lpy☘🕝 control😭_msgs t🤚🇲🇹raject🤾♂️🚝ory_ms🚥gs 依赖于 📋🕋rclp7️⃣y、contr🇦🇱ol_ms👨👨👧👦🇭🇰gs 和 tr👨👨👧👧ajector8️⃣🏎y_msgs👩🏫 编写 Pyt🏢📯hon 节点代码💗 在 panda🇰🇲🌖_joint🖖🎛_contro🎯🌺l 包的 paⓂnda_📫🎷joi🤳nt_contr☁🚨ol 子目录下创🐩一二三四视频观看3建一个名为🤶 panda🇨🇵_joint_c🍖ontroll👨⚖️↔er.p🍩y 的文🚤件，并添🇮🇪🍞加以下代码：🤥 复制 im💰por🎮🍤t rc🙅♂️🥺lpy 🇨🇻🖍from rcl☘👱♀️py.n🎰ode🈶⛈ im🉑port No🏧de from🏴 con🛣trol_ms🇵🇦🙃gs.msg i🥦mport🇹🇻🏰 Joint🏑Trajecto🤼♂️🗺ryCon😶trol🦷ler🍘State fr☄🇵🇷om traje🍆ctory🚚🍶_msgs🐦.msg i🦘mport 👨🦰👁️🗨️Join📩🈷tTr🔏ajec🇪🇺tor🇻🇳y, Joi🔆🇧🇿ntTrajec🇭🇷🚊tor🐼🎁yPoi👲🏺nt impo🍒⭐rt sys 👨🍳🌩imp🚘ort🦷 tty i🇹🇷🕖mport te👱rmios 🔫cla🚍👡ss P🦶andaJoin💽✂tControl⚛ler(N🔆ode): d🇵🇼🥥ef _🐭🚒_init__😌💟一二三四视频观看3(self💏): 📣🕌super().🧦🇹🇿__i🥘🙉nit__('🦍🍝pan💛da_joi🕡💋nt_🇨🇵contro♠🇹🇯ller')📯😪 # 创建🇵🇱发布者，发布🇳🇴到 "☁/panda_🧳arm_c🔆ontrolle🕵r/joint_⁉*️⃣trajec🙈🦶tory❔" 话题🐷🇷🇪 self.pu🇱🇰🇰🇵blisher🏃♀️_ = self🇦🇮.cre🎳ate_pub🏋lish🏛er(Join✍✊tTr🇬🇮👩👧👧ajectory☢🇵🇷一二三四视频观看3, '/p🍲and🍠🕵a_arm_co🇧🇸ntrol㊗↙ler🕙🐥/joint_👚🇷🇴trajecto📌ry', 10👨⚖️) # 定义关节🍭🇺🇲名称列表 se👨👦👦🥋lf.join🍡t_n💜ames💥 = ['p🇧🇱🗂and☺a_joint1➖', 😣'pa🇮🇱🐨nda_j🍊🏢oint🇮🇴🇺🇳2', 'pa🐮nda🔐🏒_join🇬🇵t3', '👇🦍panda⚽_join⛵🏕t4', 'p🇿🇦🍶anda_joi💩nt5', '🇿🇲↗pan🆗🌕da_jo🔵👩👧👧int6', '🕧pand🦉✊a_joi📌🥰nt7🏴☠️'] 🔒# 初始化关☁🏸节位置 sel👾⏳f.join🚡♻t_posit🇰🇲♟️ions 🥂= [0.0] 🦗🎤* 7 🇬🇮🍉# 定义每个关👜节位置👩👦🏵的递增😧步长 se💋™lf.step🐵 = 0.💸😟1 def🥓👩🌾 get_k🇮🇪一二三四视频观看3ey(sel⏭🇸🇪f): # 获取🌊终端输入的按键 🇱🇮🎰setti👮⛑ngs =🥄🕸 te😗🔩rmio🧫s.tcgeta🇦🇹🍪ttr(sys🤪.std😵🚵in)⛳🗄 try: tt🏍y.setra🇦🇸🤼♂️w(sys.s🐽tdin.📡fileno🌑()) key🏵 = sys🏷.stdin.r🌋🧾一二三四视频观看3ead(1)💡🏯 finall🕊🕍y: term🙊ios🧟♂️.tcs🇹🇱etattr(s🤑👩🍳ys.s🇱🇧tdin, te🏰🔃rmios.TC🚨SADRA🐿IN, sett🌦🥗ings) r🐊👙etu🇻🇳rn ke👐y def s👲🈁end_tra⌚🐟jectory(🇹🇴🕛self): 🤘# 创建❔👥 JointT🚌raject👾ory 消🍑🚹息 t🎲raj👳🌖ecto🚂ry_msg🐦 = 🏠Joi🍼ntT📓💣rajec👟tory() t🐆🔳raje🔋🐥ctor🌟🚸y_m🥏🦟sg.joint🌻_names =💰 self.j🇷🇴oint🔖_names #⌨🇪🇷 创建 Joi👙👨👧👦ntTraje🇫🇷ctoryP🐨🇲🇪oint 并设置👩🎓目标位置等信🏊♀️🕤息 p↩oin🤦♂️t = Join♥tTraj🇵🇼ecto🧬ryPoint🤺() poi⛵🇧🇪nt.posit🇸🇰ions = 🔣self.joi🇧🇿nt_posit🇨🇲👮ions #💑 设置运🇲🇰动时间 🇸🇨🎣poin🌍🌉t.t🌻🔌ime_🏟🧣fro👩🦳📖m_start 🐗= rclpy.🇵🇸🤥durat©ion.Du🐛🇸🇴ration(s🐡🚃econ📠📣ds=1🖲🇧🇶).to🙀_msg()🐵👨👨👧👧 # 将点添加到🚫轨迹消息中 🥠⛸traje🇲🇱ctory🇹🇭_msg🇨🇳🇹🇩.points.🌅appe🇬🇭🌔nd(poin🎠✈t) # 发😣🇷🇸布轨迹消息 s👖elf.p🇸🇪ublis🦙🌎her_.pub👯♂️lish(tra🔯🛍jectory🍣🍻_ms🚚g) s🙋👬elf.get🤟🏂_logger(🥯🎛).in🧳fo('🚨🦚Sen🆑🥫t joint 🛸🇹🇱trajecto🙎ry comma🆕nd'📐) def🇳🇨👩👦👦 run(se👨👧👧🧗♂️lf): wh🧑ile👈 rcl🎻🏵py.❎ok()🆗: key =🇹🇨 self.g◽et_🔀💥key() i💗f key🔜⚙ ==🇨🇨🍱 '-🏣': self⚗🇨🇨.mi🐆nus_✍🔄pres🚞sed◻ = True 🛏☃elif 📿key in ⚡😥['1', 🏈💾'2',🤽♂️😖 '3',💗🇹🇫 '4'🛩, '5', 🇨🇱🐟'6', '7🇬🇦👓']: ind🏢ex = i📦🏕nt(key) 🐊🏟- 1 i🔑♠f s💶elf.min🚼us_pre🏴ssed🇰🇲: self.🦵🤓joint_p💘💒一二三四视频观看3ositio🙍ns[i🇵🇳nde🐮x] -= s🇱🇦elf♏.step⛓🎑 se🔻🧿lf.min♦🆔us_pr⏹essed =🇬🇺 False📂👮♀️ el♿🎫se: sel🔰🔵f.j🚿oint_po📑💦sit📷🇨🇨ions[🌾🎠index] +👨= self.s🤩📥tep self😏.send_〽📳traj📳ectory🤯() eli🚚🧙♀️f key 🌫== '🧤‼\x03': 🎷# Ct🈸rl+⚛🕦C 退出 🇸🇹🗯break de👨🏭✨f main(a🏄◼rgs=Non➗🏙e): rcl🔬py.i🇸🇩nit(ar🔉🏫gs=ar📰🇬🇲gs) 0️⃣panda🗡🧩_joi🦇nt_cont🚋rol🏓ler = P🆗💽andaJ🉑ointCont🇦🇼roller💕() pand🇩🇪💢a_joint🍑_control➕ler.run🚗🇦🇷() p🔘anda_🇧🇪join🍽🚕t_contro🇳🇴🐤ller.d🍾🐕estr🚝🙊oy_🎪node🇵🇰() rcl👠py.shutd🍯🐎own() 🦕😕if __n🔔ame🏐🧬__ 🇵🇰🗞== '_👱👩🦳_ma🚶♀️in__': 🎶main🇹🇹() 修改 se🇲🇰🚰tup.py😣 文件 🇴🇲打开 panda🇬🇧💼_joint_c🖌👚ontrol 🇱🇾一二三四视频观看3包的 setup👨🦰.py 文🚑件，在🔧😞 entry_👱♀️poin☠ts 💟🥄部分添加以🔄下内容⛳： 复制 🇦🇮🇵🇦entry_p👽🇧🇮oints=🔓➡{ '⛹️♀️console_🇫🇷scrip👻❇ts'🚰: [ 'p🌋🥫anda_joi🗺🌨nt_c🥳🔨ontrol♊ler = 📁panda🚕_joint☂_contro🍁🌴l.pa🕦nda_join🎬🥑t_contro🐊lle🚂🙎♂️r:ma👛🇾🇪in', ], 🇱🇨🥫}, 编译和运行🇨🇻 复制 🍌🙉colcon b🎂👩🦲uild --🇺🇿pack🍱ages-s😤🍷elec🇵🇲t panda_🎻join㊗t_contr🌐🔩ol s🔝🤙ource in😞➕stall/🇬🇷setup.b🇱🇺😛ash ros2〰🤢 run p🖐🎄anda_🖇join🦸♂️t_cont👐rol🇱🇨 pan🇸🇱一二三四视频观看3da_⁉🎫joint_🏳️🌈contr🇩🇯🔮oller🇹🇴 按下按键 📹🐑1 - 7 来控🔛制 Pand💟a 机械臂🐿相应关节的位👨🎓🦛置递增，按下 C🥃trl + 🏄C 可以退出程🇳🇷🇨🇷序 "跟🕟着LitchiC🇯🇵heng一起学R🕹😮OS2"系列共🚨25篇，查看😿🇦🇩全部系列🤛🎋文章，在🇧🇴👢【EEWor🇯🇵🕦ld-论坛】搜关🎦🍟键词“🇧🇷🦸♀️一起学RO🚬S2"，与◽原作者一起🇵🇪交流📄。
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